反坦克导弹在二战中的出现，虽然这个划时代的**对战争没有丝毫影响，但它的思路是符合军事技术发展的，它提供了另一种更可靠的远程反坦克**，比火炮更轻更便宜，适合装备步兵作战部队。 二战后，相关技术迎来发展高峰期，各国开始点亮自己的技术路线。
D-40最初是美国海军的一个导弹项目，是为潜艇研制的一种**，可能用于反舰作战，美国陆军军械部于1952年接手该项目，改为反坦克导弹，研发工作一直持续到1956年，并取得了一定的成果。
D-40是一种不同的导弹，我们通常看到的反坦克导弹是圆柱形的，使用尾部火箭发动机作为飞行动力，前部是弹头，而D-40是球形导弹，是的，它真的是一个巨大的球体，D-40A型的直径为58厘米，重约140公斤，起初导弹是由无线电指挥制导的， 后来改为有线制导。
该导弹由3对固体燃料火箭发动机提供动力，这些发动机安装在球体的不同位置，其中主火箭在尾部下方以45°的角度定向，既推动导弹前进，又为导弹提供向上的推力以保持弹道，其他倾斜的火箭发动机提供不同方向的推力以校正导弹姿态。 射手通过一对望远镜观察导弹，并使用操纵杆控制导弹，球形导弹的最大飞行速度约为220公里，最大射程约为3000米。
D-40可以携带两种类型的弹头，一种是50磅（23公斤）的HEAT（空心装药穿甲弹）或65磅（29公斤）的HESH弹头（装甲破碎弹），导弹似乎使用了碰撞保险丝，这两种都能够摧毁当时所有在役坦克。
继A型之后，B型和C型又被开发出来，B型主要针对A型火箭进行了改进，采用了一种新的固体燃料，可以减少尾焰的产生，更有利于射手的精确瞄准，但缺点是燃烧效率低，导弹的有效射程减少到2500米左右， 而且导弹的整体尺寸也减小了，直径只有50厘米，重量只有69公斤。C型有两种类型，一种与B型尺寸相同，但稍重，另一种是直径为38厘米的较小版本，供个人使用。
在项目停止之前，美国一共制造和试射了50枚左右的导弹，具体试射效果尚不清楚，但实弹试射这么多，应该不会太差，项目终止有两个原因，一是导弹太复杂、太贵， 另一个是巨大的球形导弹很难在实战中使用，就算是单兵微型版，也不小，哪个步兵出去打仗，扛着直径近40厘米的“球”？