德克萨斯游骑兵队由 Stephen F. Austin 于 1823 年创立。 奥斯汀来自弗吉尼亚州，是美国历史上著名的先驱和政治家，被誉为“德克萨斯之父”。 德克萨斯州从墨西哥获得独立后，奥斯汀的父亲得到了一块土地，这块土地在他父亲于 1821 年去世后遗赠给他，奥斯汀继承了他父亲的殖民计划。 为了保护墨西哥边境和印第安人的领土，并吸引更多的人在德克萨斯共和国定居，德克萨斯游骑兵应运而生。
像许多西方传奇一样，游骑兵在旧西部赢得了传奇地位。 在德克萨斯州独立初期，由于土地掠夺、报复和对边境安全的担忧，游骑兵与各个土著部落之间经常爆发冲突。 在 1837 年爆发的石屋冲突中，大约 10 名护林员在德克萨斯州温德索斯以南被杀。 1838 年，一些对德克萨斯州独立不满的墨西哥居民、美国人和切诺基人发起了科尔多瓦叛乱，德克萨斯共和国第二任总统米拉博·拉马尔召集了 56 名游骑兵成员进行镇压。 1841 年，第二任山姆·休斯顿将游骑兵的数量增加到 150 人。 游骑兵队继续与美洲原住民发生冲突，直到 1846 年德克萨斯州加入美国，成为该国的第 28 个州。
从 1848 年开始，该组织的成员开始减少，1857 年，游骑兵队由墨西哥战争的老兵约翰·萨蒙·福特领导，游骑兵队在哈丁·理查德·伦内尔当选州长后获得了 70,000 美元的资金。 这笔钱的注入给游骑兵带来了新的生机，他们开始对经常袭击定居点的印第安人发起类似十字军东征的行动。
1858 年，游骑兵在小保河战役中击退了科曼奇人，并在一年后的科尔蒂纳战争中击败了占领德克萨斯州布朗斯维尔的胡安·科尔蒂纳。 随着 1861 年内战的爆发，德克萨斯州加入了同盟国，游骑兵分道扬镳，许多人自愿加入同盟军。
1874年，德克萨斯游骑兵队在州长理查德·科克尔（Richard Cocker）的倡议下进行了重组。 他授权组建六个联队，每个联队75人，部署在德克萨斯州的主要城镇。 根据德克萨斯州公共安全部的报告，他们的权力扩大到包括全州范围的管辖权。
1900年左右，“暴动，游骑兵”成为游骑兵的座右铭，1909年出版的《德克萨斯游骑兵队长比尔·麦克唐纳》一书详细描述了**。 1896年，时任游骑兵队队长的威廉·比尔·麦克唐纳（William Bill MacDonald）前往达拉斯阻止鲍勃·菲茨西蒙斯（Bob Fitzsimmons）和皮特·马赫（Pete Maher）之间的非法重量级拳击比赛。 据说市长会见了麦克唐纳，并询问了其他护林员的下落。 麦克唐纳回答说：“见鬼，我一个人还不够吗？ 这里只有一场拳击比赛！ “事实上，队长，中将，几乎所有的游骑兵，都在比赛中，这只是麦当劳的英雄主义。 州长后来宣布比赛是非法的，并迫使比赛取消，随后将场地改为靠近墨西哥边境的兰特里。
1909年，在美国塔夫特和墨西哥埃尔帕索迪亚兹之间的峰会上，游骑兵负责安全，并成功阻止了暗杀并成名。 由于墨西哥边境地区的混乱，有关当局让游骑兵负责维持秩序，然而，由于国家**在招募成员方面的审查不严，发生了滥用权力和虐待墨西哥人的事件。 1918 年 1 月 13 日，游骑兵在波维尼尔杀死了 15 名年龄在 16 至 72 岁之间的墨西哥男子。 后来在德克萨斯州的调查发现，在1910年至1919年间，游骑兵队对3,000至5,000人的死亡负责，其中大多数是西班牙裔美国人。
在大萧条期间，游骑兵队缩减到45名成员。 1934年，当德克萨斯州监狱囚犯克莱德·巴罗（Clyde Barrow）和邦妮·帕克（Bonnie Parker）在监狱农场杀死一名警卫后逃脱时，前游骑兵队长弗兰克·哈默（Frank Hammer）应监狱邀请追捕逃犯，并成功击毙了逃犯。 1933 年，游骑兵队解散并与德克萨斯州公路巡逻队合并，成立德克萨斯州公共安全部，至今仍在使用。
今天，德克萨斯游骑兵队尽管被解散并重组为公共安全部，但由于其深刻的历史意义，它是北美最古老的全州执法机构。