隆庆元年（1567年）9月，蒙古右翼图木特俺答汗率军突破长城，在山西边境掠夺了数万人。 为了加强北方防御，龙庆二年（1568年）二月，朱在元（即龙庆皇帝）提拔在东南沿海抗日起义的名将齐继光为神机营副将，同年5月，朱再元奉命与齐继光的丞相一起控制上述三个城镇的明军全部济镇、昌平、保定。
祁继光接到诏书后，率领精锐的三千齐军主力，马不停蹄地在浙福沿海抗日，并驻扎了济镇。 济镇是明朝的重要城镇之一，其防御区域是东起山海关至西至巨永关的1200里长城防线，是公卫京师的重要防线，战略位置极为重要。 齐继光到达济镇后，发现当地明军战斗力低下，作风松散。 于是，齐继光就以自己带来的三千齐家士兵为模板，在济镇镇为明军进行训练。
浙军（祁家军）3000人，陈城郊。 下着大雨，从早上到太阳，一动不动，边防军吓坏了，这是军令的开始。 - 明朝历史
在齐继光的高强度训练下，驻扎在济镇的明军迅速重生，战斗力爆棚，多次猛烈击败蒙古骑兵，让蒙古骑兵数十年不敢南下敲关。 可能有人有疑问，他们都是两肩一脑，为什么齐家军的战风这么强悍，而其他明军也不行，其实原因很简单，齐家军的薪水很高。 当时齐家军队实行的征兵制度，士兵的一切开支都由朝廷解决，薪俸福利是普通明军的3倍以上，优厚的待遇保证了齐家军队强大的战斗力。 与实行征兵制的齐家军队不同，普通的明军主要由军人家庭产生，他们没有薪水，连最基本的土地都被军官强行占领，士兵待遇低下，连温饱都解决不了，自然无法形成强大的战斗力。
针对这一现象，戚继光一方面向朝廷寻求经费; 一方面，整顿军人户、军营，打击侵占军人户土地现象，使驻军的待遇水平明显提高，军队的战斗力自然而然地上升。 万历十一年（1583年），齐继光因朝廷政治斗争被贬到广东，手下吴伟忠、陈文亮、吴妲己等随行，但仍有三千齐军留在济镇抵御北蒙古人，为明朝守守北门。 万历十五年（1587年），齐继光去世，明末带齐家军队走向辉煌的第一将军退出历史舞台，留在北方的齐家军队前途蒙上阴影。
万历二十年（1592年），日本事实上的统治者丰臣秀吉组织25万日军入侵朝鲜半岛，计划以朝鲜半岛为跳板入侵明朝。 万历皇帝从全国各地驱逐了4万名明军精锐，征服了朝鲜。 当年12月，齐继光生前将、齐家军队最后一位名将吴伟忠率领驻扎在济镇的齐军3000人远征朝鲜。 万历二十一年（1593年）正月，吴维中率领齐家军3000名战士突破了日军的要道平壤制高点牡丹峰，击毙了数千名日军，取得了平壤的第一次胜利。
在平壤取得巨大胜利后，明军迅速收复了朝鲜半岛北部。 因为宁夏之乱，明军在朝鲜的最高统帅李如松调往西北战场，同时，由于朝鲜战局稍有平静，万历皇帝重新征召了一支新的明军进入朝鲜，让之前在朝鲜作战的明军返回中国休整。 吴维忠接到新的3000名浙军（在浙江重新招募的齐家军）时，原来在济镇的齐家军由副将率领返回济镇休整。
按照明军的惯例，大获全胜后，士兵应该像往常一样得到赏赐，齐军在平壤之战中因奇迹般的成绩，应该得到赏赐，其实万历皇帝也从内钱（皇帝的私钱）中拨出一笔钱给齐军， 但被吉镇将军王宝截获，更何况，王宝还扣了齐家军饷。这一举动彻底激怒了齐家的士兵，这些齐家大军的武者血战千里，却被人这样戏弄，怎么可能不生气，于是就开始叛变，然后就变成了叛变。 为了平息局势，王宝假装答应还赏金和薪金，但实际上暗中调兵，围剿齐军解除武装，处死了1300多人，这就是吉镇兵变，又称吉真兵变。
平壤南军撤退时，没有给国王悬赏（例如松树攻打平壤时，第一个登陆的人得到一万两银子，南方士兵第一个登陆）在石门村制造噪音。 包诱饵下令前往武林场，1300人诱杀他驳斥消息。 老百姓还在生气，所以申请招聘的人很少。 - 明朝历史
然后，王宝黑白颠倒，诬陷齐家军造反，王宝也因此被提拔，彻底让齐家军和明军的心寒了。 济真更迭后，曾经感动世界的强大力量惨遭毁灭，虽然后来重建了好几次，但已经没有了过去的精神，姬真更迭可谓是明朝军界最大的悲剧，一个王朝对待那些为自己而血战的士兵， 而这个王朝是完全没有希望的。