除了纯粹的运动和通信命令（切换和等待功能）外，库卡机器人程序中还有大量的过程控制指令。 过程控制指令主要有两种类型：
循环指令：循环指令是一遍又一遍地重复执行指令块直到出现终止条件的指令。 有无限循环、计数循环和条件循环。
分支指令：分支指令允许您仅在特定条件下执行程序段。 包含条件分支和多分支结构。
循环说明。 1.无限循环指令 - 循环
循环命令是在段运行后无休止地重复的指令。 您可以退出带有提前发生的中断的循环语句，包括退出函数。 有关 loop 指令的详细信息，请参见表 79。
2.计数循环指令 – 用于
A for 指令是一种控制结构，可以通过指定重复次数来执行一条或多条指令。 循环次数由计数变量控制，当计数变量超出一定范围时，程序停止运行。 for指令的详细信息如表7所示10。
3.条件循环。
有 2 种类型的条件循环：Quo 循环指令和 Until-Loop 指令。
电流环路指令 - while。
while循环是一种循环，也称为预测试循环，用于在执行循环的指令部分之前确定循环条件是否为真。 有关 while 指令的详细信息，请参见表 711。
直到循环指令 - 重复。
重复循环是一种til-until 循环，也称为测试后循环，每次执行循环的指令部分时都会检测终止条件。 重复指令的详细信息如表 7 所示12。
分支指令。 1.条件分支指令 - if
条件分支（if 语句）由一个条件和两个指令部分组成。 如果满足条件，则可以处理第一条指令; 如果不满足条件，则执行第二条指令。 IF指令的详细信息如表7所示13。
2.多分支结构指令-开关···案例
如果需要区分多个案例并针对每个案例执行不同的操作，可以使用 switch··· case 指令。 开关···case 指令的详细信息如表 7 所示14。
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