提到唐初名将魏迟公，他用这字敬德，用铁鞭，代替刘五洲，曾经胜过八关，夜五村; 进入唐朝后，他曾经一鞭夺枪，救了秦王的性命，最后协助李世民发动了“玄武门变”，一箭夺下了齐王李元济的性命，直到日后与秦琼一起成为驱邪避鬼的门神。
然而，在历史事实中，尉迟功绝不是程咬进口中的黑炭头，而是一代勇敢、政治高瞻远瞩的名将。
魏迟公是山西朔州山阳人，他这一代人以打铁为生，也练武。 隋朝隋炀帝末年，魏迟公在高阳参军，以在军队中英勇著称。
隋朝末年，天下动乱，英雄们齐心协力，马一鹰阳的队长刘五舟杀了太过戒备的王仁公，举兵攻打隋，因为听说了魏迟公的勇气，所以让魏迟公认为他是偏躍的将军。
李渊建立唐朝后，刘五洲的部下宋景刚建议他以金阳为根基，再窥探夺取天下的机会。
为了获得突厥部的支持，刘五舟自称是他的附庸后，向南提兵，魏迟公也在其中。 在一个月的时间里，刘武和周的军队先是占领了太原，然后征服了锦州，然后下到湖州。 此时，新兴的唐朝遭遇了中华人民共和国成立以来最大的危机。 太子李建成和齐王李元吉主动求战，一天之内被打败了九次，只好向李渊求助。
李渊立即派援军，让秦王李世民担任统帅，他的将军行军首领秦琼在梅凉川（今山西夏县以北）击败了魏迟公的部，他的战斗杀死了两千多名铠兵，魏迟公只是被免职（这就是言情的由来**三鞭两狼牙棒）。
然后，李世民连败刘武洲，最后打败他和宋景刚，只带了几百人逃进了突厥境内。 突厥人见败，认为无用，于是趁机杀了刘五舟和宋景刚，然后下令将他们的头颅呈献给秦王，以示善意。
因为李世民看重魏迟公是难得的凶将，所以他没有在解秀城杀他，而是派李道宗进城劝魏迟公投降。
进入唐朝后，魏迟公很快成为秦王李世民的得力助手之一，此后，他跟随李世民征服了四方，为唐帝国的统一做出了杰出的贡献。
当时太子李建成非常嫉妒李世民，为了瓦解秦王的权力，李建成曾多次贿赂魏迟公，但都奏效了。
此时，太子和李世民已经站在同一起跑线上，齐王李元济又和太子混在一起了。 他们曾经以不相信魏迟公的单鞭为由，试图趁此机会除掉李世民，抢走了长枪，假扮成单雄信，但来之人的长枪并没有靠近李世民的身体，他握了三次的长枪被于迟恭拿走了。
在“玄武门变”期间，虽然长孙无忌等人劝说他先发制人，但李世民还是犹豫不决，是魏迟公向李世民分析了自己的利益，这让李世民彻底下定决心要去见哥哥们。
李建成和李元济分别被杀后，他们的部下在冯力的指挥下，率领两千多名精锐士兵猛攻玄武门。 危难时刻，还是魏迟公接过了李渊所求的圣旨，命令冯立放下李建成和李元机的头颅。
事态经过评估后，当秦府的人一再恳求李世民杀了其余的王府和齐宫时，魏迟公再次出面劝说李世民放下屠刀。
对于这样一位忠心耿耿的英雄，虽然魏迟公也犯过很多错误，包括本座之位，魏迟公差点蒙蔽了江夏郡王李道宗的眼睛，但李世民在严戒下依旧宽容，甚至向魏迟公提出要把心爱的女儿嫁给魏迟公。
魏迟公的顿悟，从此已经有十六年没有出现在人间了，所以他也要好好死。 唐高宗在位三年（公元658年），七十四岁的魏迟公因服用丹石而病逝。 高宗李志退出王朝三天，给司徒一个都督的职位，绰号“中武”，葬于昭陵（李世民长孙的陵墓）。