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感知模块是人形机器人具身智能的基础
感知是互动的基础：人形机器人包括感知模块、交互模块、操作控制模块，感知模块为基础，为交互和操作控制模块提供信息，并提供实时反馈，使机器人感知外部环境和物体，调整操作控制计划。
感知是软件和硬件的结合，分布在全身，不同的传感器与数据融合类似于人类的各种感觉神经，提供视觉、位置、触觉、力等信息，分布在人形机器人的各个关节中，包括软件和硬件算法，每个数据都可以融合，提供操作控制规划的准确性。
人形机器人传感器至关重要，遍布全身
位置传感器：使用量为1个imu，用于测量机器人的运动和姿态信息，一个**400-2000元，或者以后取消。
视觉传感器：国产深度摄像头+激光雷达，特斯拉是纯视觉解决方案，1个鱼眼摄像头+2个普通摄像头。
关节力控制传感器：特斯拉的每个直线接头都有 1 个放置在电机外部的一维压力传感器; 每个旋转关节在减速机外放置1个一维扭矩传感器，普通400元，高端4000元。 国内方案各不相同。
手腕和脚踝传感器：每个手腕和脚踝都配备了一个六维扭矩传感器（可选），*2-40,000 个，但有很大的降价空间。
触觉传感器：在手上增加触觉传感器，可以提高灵巧手的性能，以及多种技术路线布局; 特斯拉直接使用 10 个触觉传感器。
六维力矩“， 触觉传感， 联合传感， 双目相机， IMU
考虑到价值和未来行业趋势，我们认为该传感器可对六维力矩、触觉传感、关节传感、双目摄像头和 IMU 进行分类
不同的制造商有不同的传感器设计，特斯拉在视觉上很轻，在操作控制上很重。
从视觉感知的角度来看，特斯拉的纯视觉成本低：特斯拉基于自动驾驶积累的强大纯视觉算法，简化了人形机器人上三个摄像头的使用，成本极低，而致远、宇树宇树等国内厂商普遍采用激光雷达+深度摄像头。
从运营控制系统来看，特斯拉追求精准，与国产解决方案不同为了追求精度，特斯拉使用一维扭矩传感器进行旋转线性度，而国内一些厂商则采用电流环路方式，不使用力传感器。
触觉方案未定义：特斯拉 Gen-2 仅宣布在手指上使用 10 个新的触觉传感器，但没有透露更多细节; 宇树明确表示，手指将开发和使用基于视觉解决方案的触觉传感器。
扭矩传感器和触觉传感器未来市场潜力巨大
市场空间方面，如果2030年全球人形机器人量产116万台，考虑到特斯拉65%的市场份额，考虑到降价，预计六维扭矩传感器市场空间为230亿，一维扭矩市场空间为140亿，触觉传感器为100亿。
六维扭矩传感器，势垒高，空间大，国产替代加速：
主流技术是电阻应变片，其综合性能最好，精度高，技术成熟，测量范围广，其中硅应变片是未来的工业方向，其优势在于灵敏度高（高50-100倍）、机械滞后小、体积小、功耗少（温度稳定性有待提高）。 目前，柳威空间狭小，22年国内销量不足5k台，生产壁垒高，包括结构解耦设计、依靠熟练技术人员的修补、自主研发的六维接头加载设备进行标定和测试。
在图案方面，海外老牌厂家很多，大多历史悠久，产品精度高，但价格昂贵，一般为4-5w; 国内企业规模较小，龙翼是玉力科技，估计占有50%的份额，其余厂家坤威科技、鑫景成、海普森、蓝点触控等均已推出产品，而东华检测、重庆鲁班机器人研究院、浩志机电、爱力智能等，也已初步具备六维扭矩传感器的生产能力， 并且一些产品已经开始送样品进行检测。
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