禾赛AT128拆卸接收扫描模块的第二部分

【图1-图2】128通道发射的激光击中物体并被反射回来，然后通过旋转镜返回光路，通过分光镜进入接收光路，经过反射后到达接收模块。 这就是整个光路的结构。

图3]由于使用了905nm激光器，可以被硅感应，因此禾赛AT128使用与Sutar M1相同类型的SIPM硅基光电倍增管来接收回光，在低光下比APD雪崩光电二极管解决方案更灵敏。在接收模块上，对应于16个发射模块位置的16个检测板模块在水平方向上交错排列。 这里交错的原因恰恰是为了补偿发射模块之间的水平角度差。

图4-图5]放大接收芯片，然后放大，取下其上的滤波器，这是一个密集的SIPM阵列。

图6-图7]扫描模块由一个由三面玻璃和小型电机组成的旋转镜组成[图8为电机驱动电路]。128个平行激光器，通过模块对应的16个孔，然后通过反射镜和准直镜校正，最终投射到三角形一维旋转镜上。 注入时，通道1最高，通道1与水平面夹角为正129度，通道128最低，角度为负125度，在垂直方向上形成25度4 度覆盖。 该旋转镜由电机驱动连续旋转，完成激光束在水平方向上的扫描。 从而实现水平 120 度和垂直 25 度4 度的视野——即 FOV。

图9]如果计算雷达每秒发射的激光点数，也就是点频，都大通大约是80-100万，苏塔尔是75万，和赛是1538万。

激光 雷达