在清朝末年，也就是20世纪初，军衔制度首次传入中国。 1894年（光绪二十年），清朝采用西欧各国军队的训练方法，见证了日军在第一次中日战争中的胜利，于是决定效仿这些国家的军事模式来组织和训练新的军队。
清军新纪元的开端：1901-1905年的演变 1903年，清朝任命袁世凯为直隶都督、北洋大臣，负责新军的组建和训练，清朝设立了军事训练办公室。
翌年，军训部、军部联名朝廷，采用仿效八旗命令和各营规章制度的方法，确立了新军的军衔等级制度，使军官分为3级、9级。
1905年，经过训练部和军事部，清朝颁布了《陆军军官军衔和补充军官制度简约》，标志着清军正式进入了采用军官军衔制的新时代。
在此期间，清朝决定军官为营长，军事助理为专业服务军官，实行新的军衔制度。
军官等级分为三级九级，上级军官分为三级，第一级是正统（从一级开始），二级是副都同（从二级开始），一级是协都通（从二级开始）; 中级军官也分为三级，第一级是主参谋长（第三级），第二级是副参谋长（从第三级开始），第一级是助理参谋长（第四级）; 下级军官也分为三个等级，第一级是正规军校（正五级），二级是副军校（正六级），第一级是联合军校（正七级）。
军助理的职级设定为2级6级，其中中级军助的第一级称为同领导，第二级称为同副领导，第一级称为同协会的领导; 第一级下级军士叫同正军校，第二级叫同正军校，第一级叫同烫军校。
为了区分副官的头衔和军官的头衔，在副官的头衔前加上了“相同”一词。
清朝元年（1909年），参政府认为《军官军衔简则和补充军官制度》尚需完善，于是向朝廷提出，颁布了《陆军军官补充暂行条例》。
在该宪章中，在高级军官一级之上增加了上将军衔和上将军衔（均为一级），高级军事助理二级在中级军官一级、副京镜（郑二品）二级和谢度景一级（从二级开始）之上增加了二级。
在下级军官**的军衔上增加一个军官军衔（郑8军衔），在下级军官**的军衔下增加一个军官军衔（郑8军衔）。 此外，在增派军官之下，还有3个军士军衔，如中士军衔（从第8级开始）、中士军衔（从第9级起）、下士军衔（从第9级起）。
宣通三年（1911年），清朝正式设立了正规兵、一等兵、二等兵三级军衔。
清军的军衔制度已经完善，包括从将军到二等共有6个军衔和18个等级，形成了完整的军官、军士、士兵制度，现在，这个制度已经与世界通用的军衔制度接轨，改写了清朝的军事史。