作者：李家俊， 常瑞康， 张志斌， 李世斌， 高华卓
单位：山西能源研究所
教练：赵浩成， 高敏
森林作为地球上可再生自然资源和陆地生态的主体，在人类生存和发展的历史中发挥着不可替代的作用，它不仅可以提供国家建设和人民生活所需的木材和森林副产品，还可以肩负着氧气的释放来调节气候和环境， 涵养水源、保水保土、防风固沙、美化环境、净化空气、降噪和旅游保健等使命，同时，森林也是农牧业稳定高产的重要条件。然而，森林火灾是森林最危险的敌人，是林业最可怕的灾害，也会给森林带来最有害和最具破坏性的后果。 森林大火不仅烧毁了成片的森林，伤害了森林中的动物，而且降低了森林的再生能力，造成土壤贫瘠，破坏了森林的节水作用，甚至导致生态环境失去平衡。 2024年3月30日，四川省凉山州木里县发生特大森林火灾。 2024年3月30日，下雨天，下午5时许，木里县喇嘛司沟附近出现雷雨，虽然只是持续约30秒的阵雨，但隆隆的雷声在天空中不断回荡，无休止。 下午6点，一场森林大火悄然降临山上，第一个点位于海拔3800多米的山上，山内地形复杂，沟壑纵横，交通通讯情况十分恶劣，消防员难以迅速赶赴现场救援。 相关部门获悉消息后，初步判断起火原因可能是由于前两次雷击所致，许多**点位于悬崖上，平均火灾高度高达4公里。 31日下午，689名消防员带着各种装备爬上山，前往海拔4000多米的原始森林开展灭火工作。 消防员在其中一条路线上被安全疏散，另一条道路上的27名森林消防员和三名当地消防员与其他人失去了联系。 4月2日早上6时30分，田火山山上的明火终于被扑灭。 森林隔离带的制作是有效阻止林火蔓延的有效途径，而这方面大部分都是通过人工落地完成的，因此我们设计了一种全地形机器人，可以通过远程控制实现切割和运输的一体化，从而减少劳动力的需求和危险。 同时，目前生活中的伐木工作大多是在野外人工进行的，我们的工作也可以代替它完成系统化的作业。
该小组工作的主要功能是在火灾发生时及时进入火灾现场，在尚未涉及的地区砍伐树木，从而减少火灾面积。 这款手推车是全地形手推车，可以适应森林中的各种地形，如山坡、坑道等。 手推车的一侧有一个抓夹，另一侧的树木被砍倒后，抓夹可以及时捡起树枝放在车后座，最后车子会把它们带出森林。 同时，小车前部设有摄像头和湿度传感器，实时监控和记录火灾情况。 这项工作不仅可以作为森林保护中制作隔离带的综合工作，还可以作为日常生活中伐木的集成机器人。
森林火灾主要有两种类型：人为火灾和自然火灾。 人为火灾包括：生产性火源（农林牧生产用火、林副生产用火、工矿运输生产用火等）、非生产性火源（户外吸烟、烹饪、烧纸、取暖等）、故意纵火。 自然火灾包括：雷击火灾、自燃等。 由于我国绝大多数森林火灾都是由吸烟、焚烧荒地和坟墓烧纸引起的，因此我们集团网站模拟了森林火灾的原因。 在实际地形中，会有山坡和小断层，我们团队在模拟过程中模拟了机器人爬小山丘和爬小台阶（断层）。 同时模拟砍伐树木的过程，砍伐完成后，汽车另一侧的抓手将捡起树木并将它们带出森林。 在抢救和砍伐树木时，车辆前方的摄像头可以实时监控周围情况，并且可以记录树木被砍伐时周围区域的实时动态，湿度传感器可以实时监控。
机械结构：整体车身分为两部分，前体采用柔性结构，采用履带轮，后部采用传统轮胎，抓地力好。 该车的车身大致结合了军用坦克履带的优越性，结合实际情况，对后轮胎进行了改装，使前后轮协调一致，从而平稳地爬过了上班途中遇到的一些障碍物。
驱动系统：该车配备6台双直流电机一起驱动，6台电机同时驱动，为小车提供足够的动力，减少动力损耗，为通过障碍物提供足够的动力条件，电锯具有单舵机由机械臂和电机控制的电锯本体，实现水平自由伸展， 砍伐树木。机械爪由两个伺服控制的机械臂和一个伺服控制的爪体组成，可实现横向伸展，调节爪子的摆动，实现抓取。
控制系统：主板采用BASRA主控板，通过ESP8266 Wi-Fi模块与电脑连接，实现远程实时无限操作，通过摄像头和温湿度传感器对现场进行实时反馈，为人员勘察救援提供信息和帮助。
感知系统：通过远程范围内的wifi模块实时手动操作车身的整个操作，车身前部和中部部分都装有摄像头，前置摄像头可以帮助我们锁定目标树的方向，也可以避开障碍物，侧端的摄像头可以定位目标的数量， 当它在切割和处理后进入适当的位置时。同时，车顶还装有温湿度传感器，对周围环境进行监测，及时反馈，为人工救援行动提供保障。
#include
int _abvar_1_data = 0 ;
int in1 = 5;
int in2 = 6;
int in3 = 9;
int in4 = 10;
int in5 = 12;
int servo_speed=20;定义舵机转动的快慢。
int action_delay=200;定义所有舵机的每个状态的时间间隔。
servo myservo[4];
int f = 50;定义舵机在每个状态之间旋转的次数，从而确定每个舵机每次旋转的角度。
int servo_port[4] = ;定义伺服引脚。
int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);定义舵机的数量。
float value_init[4] = ;定义舵机的初始角度。
10, 110, 20, 40chu 100, 110, 60, 30 kaishi 100, 40, 60, 30zhua 100, 40, 40, 30qi 10, 40, 60, 30weizhi
float value_init[6] = ;定义舵机的初始角度。
float value_init[6] = ;
void setup()
serial.begin(9600);
pinmode(in1, output);
pinmode(in2, output);
pinmode(in3, output);
pinmode(in4, output);
pinmode(in5, output);
for(int i=0;ivoid servostart(int which)
if(!myservo[which].attached())myservo[which].attach(servo_port[which]);
pinmode(servo_port[which], output);
void servostop(int which)
myservo[which].detach();
digitalwrite(servo_port[which],low);
void servogo(int which , int where)
if(where!=200)
void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3)
float value_arguments = ;
float value_delta[servo_num];
for(int i=0;ifor(int i=0;i/ serial.println();
**串口视图输出***
for(int j=0;jdelay(servo_speed);
delay(action_delay);
void loop()
servo_move(10, 40, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 20, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 110, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 110, 60, 40);
delay(500);
servo_move(100, 40, 60, 40);
delay(500);
servo_move(10, 40, 60, 40);
delay(500);
servo_move(10, 40, 20, 40);*/
abvar_1_data = serial.read()
if ((abvar_1_data ) == ( 1 )
analogwrite(in1, 0);
analogwrite(in2, 0);
analogwrite(in3, 0);
analogwrite(in4, 160);
delay (10);
if ((abvar_1_data ) == ( 2 )
for(int i=0;i<10;i++)
analogwrite(in1, 160);
analogwrite(in2, 0);
analogwrite(in3, 0);
analogwrite(in4, 0);
delay (10);
if ((abvar_1_data ) == ( 12 )
for(int i=0;i<10;i++)
servo_move(190, 40, 20, 130);
analogwrite(in1,150);
analogwrite(in2,0);
analogwrite(in4,150);
analogwrite(in3,0);
delay (1000);
if ((abvar_1_data ) == ( 3 )
analogwrite(in1,150);
analogwrite(in2,0);
analogwrite(in4,150);
analogwrite(in3,0);
delay (1000);
if ((abvar_1_data ) == ( 0 )
analogwrite(in1,0);
analogwrite(in2,0);
analogwrite(in4,0);
analogwrite(in3,0);
if ((abvar_1_data ) == ( 4) )//jixiebi1
servo_move(10, 40, 40, 130);
delay(500);
delay(500);
delay(500);
analogwrite(in5, 250);
delay(500);
if ((abvar_1_data ) == ( 5) )//jixiebi1
servo_move(10, 40, 20, 60);
delay(500);
analogwrite(in5, 0);
if ((abvar_1_data ) == ( 7) )//10, 110, 20, 40chu 100, 110, 60, 30 kaishi 100, 40, 60, 30zhua 100, 40, 40, 30qi 10, 40, 60, 30weizhi
servo_move(100, 110, 60, 30);
delay(500);
if ((abvar_1_data ) == ( 8) )//qi
servo_move(100, 40, 60, 30);
delay(500);
if ((abvar_1_data ) == ( 9) )//fan
servo_move( 100, 40, 40, 30);
delay(1000);
if ((abvar_1_data ) == ( 10) )//fan
servo_move( 10, 40, 60, 30);
delay(1000);
if ((abvar_1_data ) == ( 11) )//fan
servo_move(10, 40, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 20, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 130, 20, 40);
delay(500);
servo_move(100, 130, 50, 40);
delay(500);
servo_move(100, 40, 50, 40);
delay(500);
servo_move(10, 40, 50, 40);
delay(500);
servo_move(10, 40, 20, 40);
这项工作在左右两侧配备了不同的机械结构，应进行有效合理的位置和结构设计，以保证其与其他传感器的相应配合。
小车在运行过程中需要通过不同的障碍物结构，并且由于车身较小，因此在爬台阶和上坡时掌握小车的平衡性很重要，以防止其翻车。 因此，当我们上（下）坡（台阶）时，我们会将左右机械臂摆动到前（后）以保持平衡。
汽车砍伐设计的挡障树后，当它们从汽车后部拉出时，如何找到最合适的路线将树木拉开，以防止其他树木在途中阻挡被砍伐的树木疏散火源。
更多细节可以在这里找到： [S043] 护林员