随着我国载人航天的快速发展，在大型工厂制造中心，数控机场是主要设备应用之一，特别是载人航天项目对于机床在机加工车间的精度和生产效率非常高，高效高精度机床的主轴转速应在12000rmin以上， 并且快速移动速度应大于40mmin，这样高精度才能满足当前加工中心的水平要求。
1. Modbus TCP转CANopen网关结构介绍。
数控系统它是加工中心的重要组成部分，负责根据不同的工艺控制机床，自动选择和更换刀具，自动改变主轴转速、进给量和刀具相对于工件的运动轨迹，以及其他辅助功能。
人机展示它是操作人员与数控装置之间信息交换的工具，主要用于监控系统各参数的状态值，设置处理的初始值信息。
伺服驱动系统：伺服驱动系统采用分布式供电结构，由电源模块和轴模块两部分组成，内置两个独立的CAN总线接口，可完成高速、大容量的现场通信。
2、组成Modbus TCP转CANOPEN网关的通讯网络。
Modbus协议是一种适用于工业控制的主从串行通信协议，它采用查询通信方式从主从设备传输信息，可以寻址1-247个设备地址范围。 该协议包括两种方式：广播查询和单个设备查询，两者的区别在于广播查询不需要响应来自设备的信息。
3. CANopen从站接口特点。
CAN接口和电源口共用一个五针端子，支持CAN20A 协议 CanOpen 支持 CanOpen DS301V402；支持 PDO;波特率支持5kbit s 1Mbps TPDO高达8字节和RPDO高达8字节（CanOpen协议）
2、Modbus主站接口特点 串口采用DB9（pin）端子，支持RS485接口或RS232接口（用户订货时指定），半双工，波特率：1200 115200bps（支持波特率bps）;数据位：8bit;校验位：无、奇数、偶数可选;停止位：1位，2位可选 支持的功能代码：01h、02h、03h、04h、05h、06h、0fh、10h;支持的通信格式：RTU格式。
4. Modbus转CANopen网关 通过双击网关面板上的配置按钮，可以对MOBUS转CANopen的硬件配置进行配置或正常配置。
5. Modbus转CanOpen网关 Moubus转CanOpen软件配置
网关网口已正确连接到计算机，并且网关已通电。 组态软件界面如下图所示，在组态软件主界面，点击“新建图标”，选择MR-CANopen，将MOUBUS的通信波特率、节点地址等参数设置为CAnopen主站。 用户在软件中设置的“CANopen波特率”必须与CANopen总线的波特率参数一致（CANopen主站设备是伺服驱动系统的通信波特率）。
添加从站后，在canopen从站下配置实际应用中需要的tpdo和rpdo命令，设置命令的cob-id和字节数，通过软件的“自动映射”功能自动计算“映射地址”。 RPDO的“映射地址”是从CANopen主站接收的数据存储在网关存储器输出缓冲区中的地址。 TPDO的“映射地址”是发送到CANopen主站的数据存储在网关输入缓冲区中的地址。
在组态软件主界面，点击“modbus”，设置串口通讯参数：波特率、数据位、校验类型、停止位、传输格式等。 请注意： 串口通讯参数需要与要连接的Modbus主站设备（即HMI）的参数相同。
将网关地址设置为MODBUS从站后，确认RS485的波特率与主站的波特率相同。 **进入网关。
搜索网关IP后，双击设备，选择**。
配置完成。